哈尔滨工业大学(深圳)红外高精度实时动作捕捉系统采购项目招标变更公告(一)

日期:

2019-05-08

招标编号:

招标编号:

HHZB19081

1原招标公告和招标文件中的“投标截止时间:2019年05月09日09时30分”。现变更为:“投标截止时间:2019年05月17日09时30分”。

2原招标公告和招标文件中的“开标时间:2019年05月09日09时30分”。现变更为:“开标时间:2019年05月17日09时30分”。

3原招标公告和招标文件中的“

编号

招标技术指标名称

招标技术指标值

1

应用范围和要求

红外高精度实时动作捕捉系统是利用红外高速摄像机捕捉被动发光标记点,能够构建测试点的三维运动数据,对机器人、无人机运动技术进行科学定量的运动学分析,是机器人和无人机算法科研领域的先进测量系统,是进行实验室教学的可靠工具。

2

性能指标

一、  采集器

★1.1 COMS芯片红外光学镜头≥500万像素,全分辨率下采集频率≥420Hz

1.2 镜头具备全局快门,LED频闪技术:采用二次光学放大、分散红外和近红外技术,超广角镜头焦距 ≤12.5mm/8.5mm,最小FOV范围≥48.2*41.2°/63.5*55.1°

★1.3 镜头内置加速度、温度传感器,可通过控制端实时显示镜头温度、位置状态、连接通信状态等信息。

1.4 镜头前置LED显示屏,实时显示镜头序号、采集系统状态等反馈信息。

★1.5 支持同步采集红外光学反光点数据与彩色高清影像记录,且视频镜头≥210万像素(1920*1080),采样频率≥120Hz,视频镜头变焦范围≥6-12mm,最小FOV范围≥98.1°*50.1°/44.1*23.6°

★1.6 支持数字信号同步IMU传感器≥1-4个,采集频率可选1000Hz(3轴数据)/500Hz(9轴数据),加速度数据量程范围≥±16g、分辨率≥16bit,陀螺仪量程≥±2000°/s,磁力仪量程≥±1200mT

★1.7 IMU传感器与采集系统通过全无线、低功耗蓝牙信号传输测试,传感器充电时间≤2h,满电量连续采集时间≥6h

★1.8 视频镜头、IMU传感器与红外镜头必须为同一厂商生产、同一品牌,可在同一空间校准、标定、采集、分析。视频影像必须与红外光采集的标记点轨迹实时叠加呈现(overlay)。

★1.9 系统标定使用主动发光标定框架,采用625mm和780mm双波长LED光源、满足不同光照环境下的系统标定需求

★1.10主动发光标定框架上的LED光源≥5个

1.11 镜头连接通信,并联传输数据,系统应用千兆以太网高速数据通信技术,镜头通过各自的Cat5e/RJ45网络连接线将采集到的标记点灰度图像和坐标,实时快速地传输到测试终端

★1.12 系统供电采用以太网供电技术,镜头无需外接电源插座供电

1.13 镜头须可在户外使用,具有主动滤波功能,抗干扰性强

★1.14 支持iOS和Android两种终端系统的便携电脑或手机安装Control App,实时对镜头进行设置、校准、采集和停止测试等远程操作。

1.15 以太网络交换机的传输端口≥8/26,

★1.16 镜头主板通过256灰阶颜色和圆拟合技术,计算、追踪反光标记点的中心,支持识别多种尺寸:14mm、9mm、6.5mm、4mm,并能区分重叠或部分遮挡的标记点

1.17 镜头采用星载处理技术,不丢弃重合的标记点,将复杂的标记图像传输到电脑端进行进一步处理。

1.18 制造商资本雄厚、经验丰富,上市公司且成立时间不少于30年

1.19 制造商符合行业标准认证,具有≥4个国际认证资质,至少能提供ISO9001、ISO13485、FDA和CE资质证书

1.20 尺寸≤166.2 x 125 x 134.1mm

1.21 重量≤1.6kg

 

3

软件

2.1 提供实时的反光点空间坐标数据至三维可视化和机器人控制研发和监控的第三方软件,500Hz采样频率下的数据延迟时间≤1.5ms,软件数据处理延迟时间极低,2.8ms内处理标记点数量≥10个,1.9ms内处理标记点数量≥5个

2.2 内置智能算法,具备自适应滤波技术,可根据采集对象运动速度的变化,从镜头中筛选最佳的数据位

2.3 支持在UDP、TCP和VRPN开源协议读取数据,可应用在:VirTools、Open Scene Graph、Wor1dViz@、Panda3D、VR Juggler等3D程序平台

2.4 支持使用单播TCP和多播UDP链接的Vicon 数据流传输

2.5 SDK数据流可用于Win32 、Win64 以及Linux C++ 系统和Win32位NET应用程序(C#及VB.NET)

2.6 支持与Mechdyne、Autodesk、Dassault和其他洞穴或虚拟现实系统合作

2.7 提供全部实时的安装、标定、采集及实时处理的工作环境

2.8 支持动态及静态标定,并可实时显示,同时不做动静态标定的顺序指定,使用者可根据情况选择。提供自定义标定功能

2.9 支持二维及三维动态显示,并可进行360度旋转调整角度,可任意角度平移画面,可自由缩放棍图显示,点阵图显示,模拟图形显示及客户自定义显示模式

2.10 支持2D显示,同时镜头主板支持2D实时追踪功能

2.11 支持XYZ坐标显示:全局坐标及自定义刚体的局部坐标均可实时显示

2.12 显示/隐藏捕捉区域,自定义捕捉区域的颜色及形式

2.13 显示/隐藏虚拟marker及其运动轨迹,实时二维及三维数据,可实现实时插值运算,插值数据自动用虚线显示,自定义插值运算参数

2.14 多窗口显示,自定义窗口类别:2D,3D,图片,数据,视频,图形等

2.15 可自定义过滤非定义杂质数据,也可不经过过滤而采集所有原始数据,保证数据不丢失,平滑功能,多种平滑算法可选,也可手工自定义平滑模式

2.16 计算/输出位置(任何点的空间三维坐标),以及定义刚体坐标中心在全局坐标中的空间位置

2.17 计算/输出/角度(任意三点角度、4点角度、2个刚体间空间角度)

2.18 计算/输出距离

2.19 六自由度分析

2.20 支持基于对象类型改变过滤参数设置,可以选择适合于无人机或头戴式虚拟现实设备的不同滤波设置

★2.21 支持通过UDP流直接传输数据,与Mathworks的Simulink软件包进行硬件在环(HIL)连接

4

调试培训服务

1. 至少一次现场免费培训

2. 满足24小时热线服务

5

其他附件

1. 系统组建和实现测试功能等的必备附件

2. 系统使用说明书及培训文档

”。现变更为:

编号

招标技术指标名称

招标技术指标值

1

应用范围和要求

红外高精度实时动作捕捉系统是利用红外高速摄像机捕捉被动发光标记点,能够构建测试点的三维运动数据,对机器人、无人机运动技术进行科学定量的运动学分析,是机器人和无人机算法科研领域的先进测量系统,是进行实验室教学的可靠工具。

2

性能指标

一、  采集器

▲1.1 COMS芯片红外光学镜头≥500万像素,全分辨率下采集频率≥420Hz

1.2 镜头具备全局快门,LED频闪技术:采用二次光学放大、分散红外和近红外技术,超广角镜头焦距 ≤12.5mm/8.5mm,最小FOV范围≥48.2*41.2°/63.5*55.1°

▲1.3 镜头内置加速度、温度传感器,可通过控制端实时显示镜头温度、位置状态、连接通信状态等信息。

1.4 镜头前置LED显示屏,实时显示镜头序号、采集系统状态等反馈信息。

▲1.5 支持同步采集红外光学反光点数据与彩色高清影像记录,且视频镜头≥210万像素(1920*1080),采样频率≥120Hz,视频镜头变焦范围≥6-12mm,最小FOV范围≥98.1°*50.1°/44.1*23.6°

▲1.6 支持数字信号同步IMU传感器≥1-4个,采集频率可选1000Hz(3轴数据)/500Hz(9轴数据),加速度数据量程范围≥±16g、分辨率≥16bit,陀螺仪量程≥±2000°/s,磁力仪量程≥±1200mT

▲1.7 IMU传感器与采集系统通过全无线、低功耗蓝牙信号传输测试,传感器充电时间≤2h,满电量连续采集时间≥6h

▲1.8 视频镜头、IMU传感器与红外镜头必须为同一厂商生产、同一品牌,可在同一空间校准、标定、采集、分析。视频影像必须与红外光采集的标记点轨迹实时叠加呈现(overlay)。

▲1.9 系统标定使用主动发光标定框架,采用625mm和780mm双波长LED光源、满足不同光照环境下的系统标定需求

▲1.10主动发光标定框架上的LED光源≥5个

1.11 镜头连接通信,并联传输数据,系统应用千兆以太网高速数据通信技术,镜头通过各自的Cat5e/RJ45网络连接线将采集到的标记点灰度图像和坐标,实时快速地传输到测试终端

▲1.12 系统供电采用以太网供电技术,镜头无需外接电源插座供电

1.13 镜头须可在户外使用,具有主动滤波功能,抗干扰性强

▲1.14 支持iOS和Android两种终端系统的便携电脑或手机安装Control App,实时对镜头进行设置、校准、采集和停止测试等远程操作。

1.15 以太网络交换机的传输端口≥8/26,

▲1.16 镜头主板通过256灰阶颜色和圆拟合技术,计算、追踪反光标记点的中心,支持识别多种尺寸:14mm、9mm、6.5mm、4mm,并能区分重叠或部分遮挡的标记点

1.17 镜头采用星载处理技术,不丢弃重合的标记点,将复杂的标记图像传输到电脑端进行进一步处理。

1.18 制造商资本雄厚、经验丰富,上市公司且成立时间不少于30年

1.19 制造商符合行业标准认证,具有≥4个国际认证资质,至少能提供ISO9001、ISO13485、FDA和CE资质证书

1.20 尺寸≤166.2 x 125 x 134.1mm

1.21 重量≤1.6kg

 

3

软件

2.1 提供实时的反光点空间坐标数据至三维可视化和机器人控制研发和监控的第三方软件,500Hz采样频率下的数据延迟时间≤1.5ms,软件数据处理延迟时间极低,2.8ms内处理标记点数量≥10个,1.9ms内处理标记点数量≥5个

2.2 内置智能算法,具备自适应滤波技术,可根据采集对象运动速度的变化,从镜头中筛选最佳的数据位

2.3 支持在UDP、TCP和VRPN开源协议读取数据,可应用在:VirTools、Open Scene Graph、Wor1dViz@、Panda3D、VR Juggler等3D程序平台

2.4 支持使用单播TCP和多播UDP链接的数据流传输

2.5 SDK数据流可用于Win32 、Win64 以及Linux C++ 系统和Win32位NET应用程序(C#及VB.NET)

2.6 支持与Mechdyne、Autodesk、Dassault和其他洞穴或虚拟现实系统合作

2.7 提供全部实时的安装、标定、采集及实时处理的工作环境

2.8 支持动态及静态标定,并可实时显示,同时不做动静态标定的顺序指定,使用者可根据情况选择。提供自定义标定功能

2.9 支持二维及三维动态显示,并可进行360度旋转调整角度,可任意角度平移画面,可自由缩放棍图显示,点阵图显示,模拟图形显示及客户自定义显示模式

2.10 支持2D显示,同时镜头主板支持2D实时追踪功能

2.11 支持XYZ坐标显示:全局坐标及自定义刚体的局部坐标均可实时显示

2.12 显示/隐藏捕捉区域,自定义捕捉区域的颜色及形式

2.13 显示/隐藏虚拟marker及其运动轨迹,实时二维及三维数据,可实现实时插值运算,插值数据自动用虚线显示,自定义插值运算参数

2.14 多窗口显示,自定义窗口类别:2D,3D,图片,数据,视频,图形等

2.15 可自定义过滤非定义杂质数据,也可不经过过滤而采集所有原始数据,保证数据不丢失,平滑功能,多种平滑算法可选,也可手工自定义平滑模式

2.16 计算/输出位置(任何点的空间三维坐标),以及定义刚体坐标中心在全局坐标中的空间位置

2.17 计算/输出/角度(任意三点角度、4点角度、2个刚体间空间角度)

2.18 计算/输出距离

2.19 六自由度分析

2.20 支持基于对象类型改变过滤参数设置,可以选择适合于无人机或头戴式虚拟现实设备的不同滤波设置

▲2.21 支持通过UDP流直接传输数据,与Mathworks的Simulink软件包进行硬件在环(HIL)连接

4

调试培训服务

1. 至少一次现场免费培训

2. 满足24小时热线服务

5

其他附件

1. 系统组建和实现测试功能等的必备附件

2. 系统使用说明书及培训文档

”。

4原招标公告和招标文件中的“

类   别

评分项目

评分因素

评分准则

权重

商务技术评分(J)

(合计70分)

商务评议(13分)

售后服务条款情况

评标委员会根据响应情况,按服务响应时间,售后服务时间按优5分,良4分,中3分,差0分打分。

5分

投标人近三年同类业绩(截止日为本项目公告发布之日)

提供3个同类业绩即得满分,提供2个得2分,提供1个得1分,未提供的不得分。投标人必须在投标文件中提供每一个完工项目的合同和验收报告,否则不得分。

3分

诚信分

根据深圳市财政委员会文件《深财购【2013】27号》“深圳市财政会委员关于加强招投标评审环节诚信管理的通知”,存在通知中第一条规定情形但超出法定追诉时效,或情节轻微未给予禁止参与政府采购的行政处罚的,本项得0分,不存在上述情形的,本项得5分。注:提供《诚信承诺书》,投标人对提供的《诚信承诺书》负责。

5分

技术评议(57分)

技术保障措施

在投标文件中详细说明保障措施(包括技术团队、技术方案、技术人员、场地、车辆等),评审委员会根据响应情况进行横向比较,按优3分,良2分,中1分,差0分打分。

3分

技术规格偏离情况

投标人应如实填写《技术规格偏离表》,评审委员会根据技术需求参数响应情况进行打分,各项技术参数指标及要求全部满足的得52分,技术条款每负偏离一项扣4分,扣完为止,最低分0分。

52分

施工安全保障措施

在投标文件中详细说明保障措施,评标委员会根据响应情况进行横向比较,按优2分,良1.5分,中1分,差0分打分。

2分

价格评分(S)

(合计30分)

投标总价

以所有通过资格性检查和符合性检查的投标报价计算。得分按下列公式计算:S=[评标基准价/投标报价]×价格权重×100

注:1.评标基准价为投标价格最低的投标报价,本项目价格分为30,即价格权值为30%;

2. 若供应商为小型或微型企业或监狱企业,将对所提供的由其制造的货物、承担工程、提供服务或提供其他小型或微型企业或监狱企业的货物的价格予以6%的扣除,用扣除后的价格参加评审,监狱企业应当提供由省级以上监狱管理局、戒毒管理局(含新疆生产建设兵团)出具的属于监狱企业的证明文件,中小企业提供《中小企业声明函》。

评标总得分(N)

(总分100分)

 

N=J+S

”。现变更为:

类   别

评分项目

评分因素

评分准则

权重

商务技术评分(J)

(合计70分)

商务评议(13分)

售后服务条款情况

评标委员会根据响应情况,按服务响应时间,售后服务时间按优5分,良4分,中3分,差0分打分。

5分

投标人近三年同类业绩(截止日为本项目公告发布之日)

提供3个同类业绩即得满分,提供2个得2分,提供1个得1分,未提供的不得分。投标人必须在投标文件中提供每一个完工项目的合同和验收报告,否则不得分。

3分

诚信分

根据深圳市财政委员会文件《深财购【2013】27号》“深圳市财政会委员关于加强招投标评审环节诚信管理的通知”,存在通知中第一条规定情形但超出法定追诉时效,或情节轻微未给予禁止参与政府采购的行政处罚的,本项得0分,不存在上述情形的,本项得5分。注:提供《诚信承诺书》,投标人对提供的《诚信承诺书》负责。

5分

技术评议(57分)

技术保障措施

在投标文件中详细说明保障措施(包括技术团队、技术方案、技术人员、场地、车辆等),评审委员会根据响应情况进行横向比较,按优3分,良2分,中1分,差0分打分。

3分

技术规格偏离情况

投标人应如实填写《技术规格偏离表》,评审委员会根据技术需求参数响应情况进行打分,各项技术参数指标及要求全部满足的得52分,技术条款带▲号项每负偏离一项扣8分,技术条款未带▲号项每负偏离一项扣4分,扣完为止,最低分0分。

52分

施工安全保障措施

在投标文件中详细说明保障措施,评标委员会根据响应情况进行横向比较,按优2分,良1.5分,中1分,差0分打分。

2分

价格评分(S)

(合计30分)

投标总价

以所有通过资格性检查和符合性检查的投标报价计算。得分按下列公式计算:S=[评标基准价/投标报价]×价格权重×100

注:1.评标基准价为投标价格最低的投标报价,本项目价格分为30,即价格权值为30%;

2. 若供应商为小型或微型企业或监狱企业,将对所提供的由其制造的货物、承担工程、提供服务或提供其他小型或微型企业或监狱企业的货物的价格予以6%的扣除,用扣除后的价格参加评审,监狱企业应当提供由省级以上监狱管理局、戒毒管理局(含新疆生产建设兵团)出具的属于监狱企业的证明文件,中小企业提供《中小企业声明函》。

评标总得分(N)

(总分100分)

 

N=J+S

”。

5原招标公告和招标文件中与以上变更内容相关的条款,均作相应变更。

深圳市华昊信息技术有限公司

2019年05月08日

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